工業機器人的機械主體的主要組成部分包括哪些？

工業機器人的機械本體主要由基座、手臂和末端機械手三部分組成。

每個大部件都有幾個自由度的機械系統。如果基座沒有行走，則形成行走機器人；如果基座沒有行走和彎曲，則形成單個機器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕組成。末端機械手是直接安裝在手腕上的重要部件。可以用兩個或兩個以上的手指握住，也可以是噴漆槍、焊接工具等工作工具。

什么是工業機器人？

工業機器人是用于制造業的機器人系統。工業機器人的定義是具有三個或三個以上運動軸的自動化、可編程和自動化裝置。

機器人的典型應用包括焊接、噴漆、裝配、印刷電路板的選擇和移動、包裝、貼標、膠合板裝載、產品檢驗和測試。所有這些應用都是以高耐久性、高速度和高精度完成的。他們還可以協助材料運輸。

工業機器人在空間中有哪四種方式？

1.點控制模式(PTP)

點對點控制廣泛應用于機電一體化和機器人工業領域。機械制造中的數控機床、工業機器人的指尖軌跡控制和步行機器人的路徑跟蹤都是點對點控制系統的典型應用。

在控制中，要求工業機器人在相鄰點之間快速準確地運動，到達目標點的軌跡沒有規定。

定位精度和運動所需時間是這種控制的兩個主要技術指標。這種控制具有容易實現、定位精度低的特點，所以經常用于裝卸、搬運、點焊和在電路板上插元件等作業中。，這僅需要保持末端執行器在目標點的位置和姿態精確。這種方法比較簡單，但是要達到2~3um的定位精度還是相當困難的。

事實上，點控制系統也是一個位置伺服系統。它們的基本結構和組成基本相同，只是側重點不同，控制復雜度也不同。按反饋可分為閉環系統、半閉環系統和開環系統。

2.連續軌跡控制模式

在PTP點的控制下，起止速度為0，在此期間可以有多種速度規劃。

CP控制是連續控制工業機器人末端執行器在工作空間的位置和姿態。中間點的速度不為零，連續移動，通過速度預見得到各點的速度。一般連續軌跡控制主要采用速度預見方法:前進速度限制、轉角速度限制、回溯速度限制、最大速度限制和輪廓誤差速度限制。

這種控制要求它嚴格按照預定的軌跡和速度在一定精度范圍內運動，并且速度可控，軌跡平滑，運動平穩，才能完成任務。

工業機器人的各關節連續同步運動，其末端執行器是可以形成連續的軌跡。這種控制方法的主要技術指標是工業機器人末端執行器位置和姿態的軌跡跟蹤精度和穩定性。通常，這種控制方法被弧焊、噴漆、去毛刺和檢測機器人所采用。

3.力(扭矩)控制模式

隨著機器人應用邊界的不斷擴大，單純的視覺賦能已經不能滿足復雜的實際應用。這時候就需要引入力/力矩來控制輸出，或者引入力/力矩作為閉環反饋。

在裝配、抓取和釋放物體時，除了精確定位外，還要求使用的力或力矩必須合適，然后必須使用(力矩)伺服。這種控制方法的原理與位置伺服控制基本相同，只是輸入和反饋不是位置信號，而是力(力矩)信號，所以系統必須有強(力矩)傳感器。有時，諸如接近和滑動的傳感功能用于自適應控制。

由于機械臂與工作面的接觸往往是一個未知的復雜曲面，對這個力/力矩的感知也要有多維度的能力。

4.智能控制模式

機器人智能控制是一種具有智能信息處理、智能信息反饋和智能控制決策的控制模式。通過傳感器(如攝像機、圖像傳感器、超聲波換能器、激光器、導電橡膠、壓電元件、氣動元件、行程開關等機電元件)獲取周圍環境的知識，并根據自身內部知識庫做出相應的決策。